차량용 AI 이미지 인식 기능의 선두주자인 테슬라의 FSD 감독판이 한국에 상륙했다. 8~9개의 고해상도 카메라와 딥러닝을 이용해 보행자·차선·표지판을 인식하고 주행한다. 실제 주행에서의 평가와 함께 FSD가 오인식했던 사례를 살펴보고, 한국 도로 환경에 맞춘 개선 방향을 제시한다.
테슬라 FSD가 한국에 도입되다
2025년 11월 테슬라는 FSD 감독판을 한국에 출시했다. 이는 미국·캐나다·중국 등에 이어 일곱 번째 시장이다. 모델 S와 모델 X 등 미국에서 생산된 차량이 OTA(Over‑The‑Air) 업데이트로 소프트웨어를 받아 사용할 수 있다koreatimes.co.kr. FSD 감독판은 SAE 레벨 2에 해당하는 보조 운전 기능으로, 운전자가 항상 전방을 주시하고 즉시 개입할 준비를 해야 한다koreatimes.co.kr. 테슬라 코리아가 공개한 시연 영상에서는 속도 제한 표지판을 읽고 속도를 줄이며, 과속방지턱에서 자동으로 감속하고 정차한 차량을 우회하는 장면이 소개됐다mk.co.kr. 그러나 기가팩토리 상하이에서 생산된 모델 3·Y는 인증 문제로 당분간 FSD를 사용할 수 없다koreatimes.co.kr.
차량용 AI 이미지의 구성과 기능
360°를 커버하는 AI 카메라 배치
테슬라의 자율주행 하드웨어는 카메라 기반이라는 점이 특징이다. HW2/3 세대에서 8개의 카메라와 12개의 초음파 센서를 사용해 차량 주변을 360°로 감지하며, 전방 레이더는 보조적으로 사용한다en.wikipedia.org. 카메라는 앞 유리 중앙에 세 개의 전방 카메라, B필러에 좌·우 측면 카메라, 전·후 펜더에 좌·우 후측 카메라, 번호판 위 후방 카메라로 배치된다en.wikipedia.org. HW3를 탑재한 차량들은 동일한 위치에 카메라가 설치되며 각 카메라는 1.2메가픽셀 해상도의 이미지 센서를 사용한다en.wikipedia.org.
AI4 카메라와 해상도 향상
FSD 소프트웨어를 구동하는 최신 AI4 하드웨어는 9개의 고해상도 카메라를 사용하는데, 기존 1.2메가픽셀에서 5메가픽셀대 Sony IMX 센서로 업그레이드되어 더 넓은 동적 범위와 저조도 성능을 제공한다etcjournal.com. 카메라만으로 인식하기 때문에 라이다나 레이더와 같은 다른 센서를 합성하는 데 필요한 계산 부담이 적어, 딥러닝 모델을 빠르게 실행할 수 있다etcjournal.com.
카메라 센서 스펙과 장점
테슬라의 AI4 차량에 사용되는 Sony IMX963 센서는 약 5.4메가픽셀(2896×1876) 해상도를 갖고 120 dB의 고정밀 HDR과 3.0 μm 픽셀 크기를 제공한다notateslaapp.com. 높은 HDR 덕분에 카메라는 야간에도 차선과 멀리 있는 물체를 동시에 읽을 수 있으며, 인공지능은 레인라인·보행자·표지판을 실시간으로 분류한다. 이러한 비전 시스템 덕분에 FSD는 가속과 감속, 차선 변경, 교차로 통과 등 기본적인 주행 작업을 스스로 수행할 수 있다mk.co.kr.
실제 주행 평가: 한국 도로에서의 FSD 감독판 경험
서울의 좁은 도로와 복잡한 교차로는 카메라 기반 자율주행 시스템에 도전 과제다. 테스트 운행에서 FSD 감독판은 신호등과 속도 제한 표지판을 인식하고 규정 속도에 맞춰 자동으로 속도를 조절하는 모습을 보여줬다mk.co.kr. 과속방지턱을 감지하여 감속하고, 정체된 차량을 인지하여 차선을 변경한 뒤 우회하는 것도 가능했다. 그러나 운전자는 항상 스티어링 휠을 잡고 주의를 기울여야 하며, 시스템에서 손을 떼면 경고음과 함께 비활성화될 수 있다koreatimes.co.kr.
한편 한국 도로의 한글 표지판과 특유의 교통 문화 때문에 FSD는 미국과 다른 학습이 필요하다. 예를 들어 속도제한 30이 한글과 숫자가 혼합된 표지판으로 표시될 때 카메라가 글자를 잘못 해석하거나 도로공사에 따른 임시 차선 변경을 인식하지 못하는 사례가 보고된다. 또한 비가 내리거나 밤에 난반사가 심한 경우 카메라에 물방울이나 빛 번짐이 생겨 인식 정확도가 떨어질 수 있다. 이런 상황에서는 운전자가 시스템을 믿지 말고 즉시 주도권을 가져와야 한다.
해외에서 보고된 오인식 사례
달을 노란 신호등으로 인식
미국에서는 2021년 FSD 베타가 달을 노란색 신호등으로 오인하여 차량이 불필요하게 감속한 사례가 화제가 됐다. Autoweek 기사에 따르면 한 테슬라 오너가 달을 노란 신호등으로 인식하는 영상을 올렸고, 이는 카메라 기반 시스템이 밝은 원형 광원을 신호등으로 잘못 판단한 것이라고 분석한다autoweek.com. 밝은 햇빛이나 가로등 등 비슷한 상황에서도 유사한 문제가 발생할 수 있다는 지적이다autoweek.com.
정지된 응급차량 및 도로 장애물 인식 실패
미국 도로교통안전국(NHTSA)은 자율주행 보조 시스템이 정지한 응급차량을 충돌하는 사고들을 조사했다. Autopilot(자동조향+추종 크루즈)과 FSD가 차로에 서 있는 소방차와 구조 차량을 제대로 인식하지 못해 사고가 발생했다는 보고가 있으며autoweek.com, 이는 카메라가 고정물과 이동물을 구별하기 어려운 상황에서 알고리즘이 오판했기 때문으로 분석된다.
속도 제한 표지판 오인식
한국 온라인 커뮤니티에서는 간혹 광고판의 숫자나 학교 앞 안내판을 속도 제한 표지판으로 잘못 읽어 갑자기 속도를 줄이거나 정지하는 사례가 공유된다. 이는 카메라가 숫자와 색상 패턴을 기반으로 표지판을 판별하는 과정에서 디자인이 비슷한 다른 표지를 혼동하기 때문이다. 테슬라 코리아는 FSD 업데이트를 통해 한국의 표지판 데이터를 추가적으로 학습시켜 이러한 오인식을 줄여가고 있다.
개선점과 향후 발전 방향
- 센서 업그레이드: 테슬라가 준비 중인 IMX00N 센서는 기존 IMX963보다 높은 해상도와 글로벌 셔터를 제공할 것으로 예상된다. 글로벌 셔터는 모든 픽셀을 동시에 노출시켜 고속 주행 시 발생하는 모션 왜곡을 제거하고, AI가 다른 차량의 속도를 정확하게 추정하는 데 도움을 준다notateslaapp.com. 또한 8메가픽셀 이상의 해상도로 정보를 더 많이 확보할 수 있다notateslaapp.com.
- 다중 센서 융합: FSD는 카메라만으로 주행하는 것이 장점이지만, 악천후나 역광 상황에서는 추가 센서가 유리하다. Nvidia의 자율주행 플랫폼은 카메라 10개, 레이더 5개, 초음파 12개, 선택적 라이다까지 30여 개의 센서를 이용해 각 센서 정보를 상호 검증하며 정확도를 높인다etcjournal.com. 테슬라도 향후 레이더를 재도입하거나 다른 센서와의 융합을 고려할 필요가 있다.
- 한국 도로 데이터 학습: FSD는 미국 도로 데이터를 기반으로 훈련되어 있어 한국의 한글 표지판, 회전교차로, 우회전 전용 차선 등 특수한 요소를 충분히 반영하지 못한다. 테슬라가 한국에서 수집한 주행 데이터를 더 많이 학습에 반영하면 속도 제한 표지판 오인식 문제를 줄일 수 있을 것이다.
- 사용자 교육과 규제: 레벨 2 시스템에서는 운전자가 주행의 주체임을 명확히 해야 한다. 정부와 업체는 광고에서 ‘완전자율주행’이라는 표현 사용을 지양하고, 운전자에게 시스템의 한계와 책임을 적극적으로 안내해야 한다. 한국의 경우 국토교통부가 레벨2 인증을 부여하고 안전 교육을 강조하고 있다koreatimes.co.kr.
테슬라의 FSD 감독판의 미래는
테슬라의 FSD 감독판은 8~9개의 고해상도 카메라를 이용해 보행자·차선·도로 표지판을 인식하고 주행을 돕는 카메라 기반 자율주행 시스템이다. 한국에서 도입된 지 얼마 되지 않았지만, 속도 제한 표지판 인식과 차선 변경, 교차로 통과 등에서 높은 성능을 보여줬다. 그러나 달을 신호등으로 오인하거나 정지한 응급차량을 인지하지 못하는 사례처럼 카메라 기반 인식의 한계도 드러났다. 앞으로는 센서 성능 향상과 다중 센서 융합, 한국 도로 환경에 특화된 데이터 학습을 통해 정확도를 높이고, 운전자 교육과 규제를 강화하는 것이 중요하다. 이러한 개선이 이뤄질 때 카메라 기반 자율주행은 한국 도로에서도 안전하고 신뢰할 수 있는 운전 보조 시스템으로 자리잡을 것이다.